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常见问题

解决不了的问题可以联系我们：021-62200308

问：产品是否支持Linux系统？

答：我们的SDK全面支持Windows和Linux双平台，包括多种Linux发行版（如Ubuntu、CentOS等）。同时，我们还针对边缘计算设备进行了专门优化，完美支持RK系列芯片平台（如RK3588、RK3576等）和英伟达Jetson系列（包括Jetson Nano、Jetson Xavier NX和Jetson AGX Orin），确保在不同硬件环境下都能稳定运行。

问：产品是否支持macOS系统？

答：目前我们的SDK主要针对Windows和Linux平台进行开发和优化。虽然macOS不是官方支持的主要平台，但部分功能可以通过虚拟机或容器化方案实现。如有特定需求，请联系我们的技术团队获取更多信息。

问：是否支持一台设备上连接多个传感器？

答：是的，我们的系统支持同时连接多个传感器进行协同工作。此外，我们还提供自研的高性能计算板，能够同时处理多路传感器数据输入，有效分担主设备的计算压力，提升系统整体性能和处理效率。

问：传感器的最远传输距离是多少？

答：传感器的传输距离由传输方式决定： 1. 通过USB有线连接，理论最长传输距离为 5 米，优质线缆有时可达7米，但超出5米后容易丢帧或设备识别失败 2. 通过我们配套的算力单元连接：传感器直连算力盒子，算力盒子接入局域网即可通过网络传输数据，只要在同一个局域网内，无论距离，数据皆可直接访问（类似ROS2，支持自动发现）。

问：产品能否提供摄像头图像处理后的力信息、扭矩信息以及变形场数据？

答：可以。我们的系统通过先进的多模态触觉算法，能够从图像数据中提取丰富的力学信息，包括但不限于六维合力、三维力分布以及物体表面的变形场数据，为您的应用提供全面的力学分析解决方案。

问：三维力分布和法向力分量的区别是什么？

答：三维力分布是指传感器表面在三个维度（X、Y、Z）上的完整力分布情况，包含了法向力（垂直于接触面）和切向力（平行于接触面）的向量信息。而法向力分量仅表示垂直于接触面的力矢量，由于传感器外形不一定是平面（如指尖传感器），法向力矢量也由（X、Y、Z）三通道表示。简单来说，三维力是由法向力和切向力通过向量合成得到的全面力信息。

问：传感器本体的marker数量是11×20，但可视化界面显示18×33，SDK输出为20×35，这是如何计算的？

答：这是因为我们在数据处理过程中采用了先进的插值矫正算法。传感器本体的物理marker数量为11×20，通过我们的专有算法进行插值和处理后，可视化界面显示为18×33，SDK输出为20×35，这样可以提供更平滑、更精确的数据表现。我们正在统一将输出数据格式标准化为18×33，以保持一致性。

问：产品中的凝胶件没有marker，是否意味着有marker才能获取准确的力信息？

答：是的。带有marker的传感器部分能够在获得形貌感知能力的基础上提供精确的力信息测量，而没有marker的凝胶件主要专用于获取更高精度的接触深度信息。 只有配备了marker的区域才能进行精确的力学测量，没有marker的区域只能提供高精度的接触深度图或几何形貌数据。

问：购买产品后是否有技术支持？比如漂移校正、标定服务以及技术参数咨询等？

答：公司自研的自标定算法能保证产品在生命周期内保持一致性，降低运维成本。此外，我们为客户提供全面的技术支持服务。购买后您将获得专业的技术支持，包括但不限于技术参数咨询、软件开发指导等。我们提供多种支持渠道，包括在线文档、视频教程、技术社区以及一对一专业技术支持。

问：是否提供产品的3D装配文件？

答：是的，我们提供完整的3D装配文件（包括STEP、IGES等格式），方便您进行系统集成和结构设计。这些文件可以帮助您精确规划传感器安装位置和布线方案，确保最佳性能表现。

问：传感器接触面意外损坏，需要返厂维修吗？

答：不需要。我们的传感器采用创新的快拆设计，硅胶接触面损坏后用户可以自行快速更换，无需返厂维修，大大减少了设备停机时间。我们提供易于更换的备用部件和详细的更换指南，也支持重复购买更换件。

问：产品的保修政策是怎样的？

答：我们为整机提供6个月质保，传感器提供3个月质保。在保修期内，我们提供免费维修或更换服务（人为损坏或正常损耗除外，具体见保修说明）。同时我们还提供延保服务选项，满足您的长期使用需求。

问：SDK提供哪些数据输出格式？

答：我们的SDK支持多种数据输出格式，可参考 xense documentation：

问：产品的数据输出频率是多少？

答：标准模式下数据输出频率为30Hz，高性能模式下可达60Hz。对于有特殊需求的客户，我们可以提供定制化固件，支持最高100Hz甚至以上的输出频率（具体取决于硬件配置和环境条件）。

问：产品的安装和部署需要多长时间？

答：正常情况下，安装和部署需约 5 分钟，只需要连接设备并完成 GUI 软件的安装即可。如果需要进行二次开发，可以通过 pip install xensesdk 安装 SDK，配置 SDK 环境整体需约 10 分钟。我们提供详细的安装指南，确保用户能够快速完成部署；对于复杂场景，我们的技术团队也可提供远程或现场支持。
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